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日博开户:也就是说机器人手臂两端的运动功能相同

时间:2021/7/13 9:03:54   作者:   来源:   阅读:0   评论:0
内容摘要:在这次任务中,三名宇航员有明确的分工。离开太空舱的两名宇航员中的一名必须为机械臂安装一个上臂支撑,包括一个足塞、一个工作台等,然后在机械臂的帮助下移动它。另一名宇航员利用安装在舱壁上的扶手爬一段距离到操作点进行辅助工作。梁长春告诉记者,由于核心舱机器人手臂采用“肩3+肘1+腕3”关节配置方案,肩腕关节配置相同,也就是说...

在这次任务中,三名宇航员有明确的分工。离开太空舱的两名宇航员中的一名必须为机械臂安装一个上臂支撑,包括一个足塞、一个工作台等,然后在机械臂的帮助下移动它。另一名宇航员利用安装在舱壁上的扶手爬一段距离到操作点进行辅助工作。


梁长春告诉记者,由于核心舱机器人手臂采用“肩3 +肘1 +腕3”关节配置方案,肩腕关节配置相同,也就是说机器人手臂两端的运动功能相同。


同时,末端执行器安装在机械臂的肩膀和手腕上。末端执行器作为机械臂的触手,可与安装在舱室表面的目标适配器对接。该机械臂通过末端执行器与目标适配器对接并分离。同时配合各关节的运动,实现对舱室的爬行转移。


梁长春表示,为了实现整个机械臂的平稳运行和精确定位,空间站的机械臂配备了一个“控制大脑”,包括机械臂的中央控制器、7套关节控制器和2套末端控制器。





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